Útrpné právo (tortura, či mučení) je označení pro mučení v rámci právně vymezeného schématu během vyšetřování a výslechu. Tortura byla ve středověku a raném novověku běžnou součástí vyšetřování u světských a církevních soudů, kdy byla považována za legitimní způsob, jak dosáhnout přiznání obviněného. V současné době je v členských zemích OSN jakékoliv mučení zakázáno mezinárodními smlouvami a přiznání, které by bylo mučením vynuceno, má být považováno za neplatné. Ačkoliv různé stupně nátlaku jsou při vyšetřování používány běžně, informace získávané mučením nebo podobnými praktikami jsou oficiálně považovány za nelegitimně získané.


