Právny štát vychádza z gréckej naturalistickej myšlienky nomos despotes, z predstavy vlády práva
. Gréci chápali zákon ako súčasť prírody a podľa nich zákon panoval nad každým, aj nad panovníkom.
Zákon bol považovaný za súčasť vesmíru.
Pramene o formovaní koncepcie právneho štátu nájdeme v dielach starovekých mysliteľov. Myšlienku o tom, že štátnosť je možná len tam kde vládnu zákony, rozvíjali myslitelia ako Cicero, Platón v diele Zákony a Aristoteles v diele Etika Nikomachova a Politika.
Veľký krok vpred v teórií právneho štátu dosiahol významný rímsky filozof, Cicero. Vyslovil názor, že za zákony možno považovať iba tie normy, ktoré neprotirečia spravodlivosti, a že zákon sa musí vzťahovať na všetkých. Tým rozumel rovnosť všetkých pred zákonom
Podľa Platóna zákon bol „neobmedzeným pánom nad vládcami, a vládcovia sú len poslušnými poddanými v službách zákona“